Interessiert man sich für die Geschichte eines Ortes, so ist man stets bemüht, zu den Ursprüngen vorzudringen. Diese liegen aber leider oft im Dunkeln und können nicht immer ergründet werden. Interessant kann aber auch der Blick in die jüngere Vergangenheit sein. Erzählungen aus der Jugend der Eltern oder Großeltern scheinen bisweilen unwahrscheinlich weit entfernt zu sein, auch wenn seitdem oft nur wenige Jahrzehnte vergangen sind.
Herrnsdorf liegt im Tal der Reichen Ebrach.
Eine Gründung der Ortschaft Herrnsdorf auf Basis einer schon bestehenden Siedlung in der Zeit der fränkischen Landnahme um 730 ist wahrscheinlich. Eine erste sichere urkundliche Erwähnung auszumachen, ist außerordentlich schwierig, da man in frühen Schriftstücken Herrnsdorf und Mönchherrnsdorf (Mönchherrnsdorf hieß zuerst auch nur Herrnsdorf) nicht unterschieden hat.
Der Name Herrnsdorf leitet sich von dem Personennamen Heri bzw. Herin ab. Das legt die Vermutung nahe, dass das Dorf nach einem Mann, vermutlich dem Gründer, benannt worden ist. Herrnsdorf war ursprünglich der Stadt Würzburg zugeordnet, alle Abgaben (der „Zehnt“, also der zehnte Teil des Besitzes) floss dorthin. Auch als 1007 Herrnsdorf in das neu gegründete Bistum Bamberg eingeordnet wurde, mussten die Steuern weiterhin nach Würzburg gezahlt werden.
Gemeinsam mit Röbersdorf, Pettstadt und Erlach wurde es dem Domkapitel und dessen Probst zugesprochen, während Frensdorf und Reundorf „persönlicher Besitz“ des Bischofs blieben.Einwandfrei von Herrnsdorf an der Reichen Ebrach spricht eine Urkunde aus dem Jahr 1271. In einer Urkunde des Bischofs Wolfram von Würzburg, ausgestellt am 19. April 1329, wird erstmals von einer parochiali ecclesia (=Pfarrkirche) gesprochen. Das ist der sichere erste Hinweis auf eine Kirche in Herrnsdorf, die zu dieser Zeit aber schon bestanden haben muss. Wie lange dieser Kirchenbau aber schon stand und wie er aussah, geht aus dem Schriftstück nicht hervor. Die Tatsache, dass schon zu so früher Zeit in einem kleinen Ort wie Herrnsdorf eine Kirche gebaut war, lässt auf einen einflussreichen und vermögenden Obleiherrn schließen.Die Beziehungen nach Bamberg wurden im Laufe der Zeit ausgebaut. 1334 zahlte das Kloster Michelsberg Geld für das Fischrecht zwischen Herrnsdorf und Röbersdorf.
Das Domkapitel hatte ein Obleihaus neben der Kirche. Der Obleiherr konnte die Dorf- und die Gemeindeherrschaft ausüben. Der Zweck einer Oblei war es, einem Kapitular (das ist ein Mitglied des Domkapitels) als Lebensgrundlage zu dienen, denn dieser erhielt Abgaben aus dem Obleiort. Für die Jahre 1364-67 lässt sich beispielsweise die Abgabe von jährlich 832 Eiern nachweisen, 1461 wurden 18 „kirtagshühner an sanct Iacobstage“ (Kirchweihhühner am Sankt Jakobstag 25. Juli) als Anerkennung des Kirchweihschutzes abgegeben.
Dieser Status als Obleiort blieb bis zur Säkularisation um 1803 bestehen. Die Rechtsverhältnisse waren geordnet. Bei der hohen Gerichtsbarkeit, also die Verhandlung von schweren Verbrechen, war das seit 1347 bestehende Centgericht Bechhofen zuständig. Die niedere Gerichtsbarkeit durften die Dorfherren selbst ausüben.
Starb ein Obleiherr, so wurde sein Besitz über das Verfahren des „Tukkens“ an einen anderen Kapitelherrn vergeben. Dabei konnte ein Kapitular mehrere Obleien haben. Die Verteilung richtete sich nach der Rangfolge der Herren und nach einem vorgeschriebenen Turnus. So ist nachzulesen, dass nach dem Tod des Hertnid von Stein († 1491) die Oblei Herrnsdorf an Karl von Seckendorff überging.
Interessant ist es auch, dass über diese Grundherrschaft geregelt war, dass um 1500 der als sehr kostbar betrachtete Mist in die Herrnsdorfer Weinberge gefahren werden musste (50 Fuder). Weinanbau im späten Mittelalter also auch in Herrnsdorf – heute kaum mehr vorstellbar.
Noch um 1500 lässt sich Herrnsdorf als eigenständige Pfarrei nachweisen, verlor diesen Status jedoch in der Reformationszeit und in den darauf folgenden Unruhen des 30jährigen Krieges wieder. 1605 und 1610 waren Pestepidemien die auch in Herrnsdorf viele Todesopfer forderten.
1635-1702 wurden die Pfarreien Herrnsdorf und Schlüsselau zusammengelegt. Erst 1702 wurde der Ort Herrnsdorf erneut zur Pfarrei erhoben, vor allem auf Betreiben des Obleiherrn Georg Heinrich von Stadion.
1724 geschah im Pfarrhaus ein Verbrechen. Der Pfarrer Johann Georg Wecker wurde von Räubern überfallen und ausgeraubt. Er wendete sich in seiner Not an das Domkapitel, das ihm 12 Gulden aus der Almosenkasse bewilligte. Der Kurfürst Lothar Franz von Schönborn erließ daraufhin eine Anordnung, nach der mehr Streifen durch den Ort patrouillieren sollten, um für größere Sicherheit zu sorgen.
Aus dem Jahr 1642 stammt die erste Nachricht von einer Schule in Herrnsdorf. Das Gebäude stand südlich von der Kirche.
Im 18. Jahrhundert teilten sich die Einnahmen aus Herrnsdorf die Pfarrei, das Stift St. Jakob und das Würzburger Amt Eltmann.
Den Bischöfen gehörte auch der Wald rund um den Mainberg, sie nutzen ihn vor allem zur Jagd. In diesem Wald sind immer noch Steine mit dem Zeichen „B.W.“ für bischöflicher Wald zu sehen, auch wenn das Gebiet im Rahmen der Säkularisation 1803 an den Staat überging.
Nach der Säkularisation bestand auch das Fürstbistum Bamberg nicht mehr, das bis dahin ein eigener Staat war. Seit 1806 war dieses Gebiet Bestandteil des Königreichs Bayern. In der Folge dieser Eingliederung wurde es notwendig, neue Verwaltungsstrukturen zu schaffen. Durch die Bayerischen Gemeindeedikte von 1808 und 1818 entstand die politische Gemeinde Herrnsdorf, bestehend aus Herrnsdorf, Schlüsselau, Wingersdorf, Ellersdorf und Lonnershof. Diese Gemeinde bestand bis zum 1. Mai 1978, als die genannten Orte bei der Gebietsreform in die Gemeinde Frensdorf eingegliedert wurden.
Man sollte sich bewusst machen, dass erst im Jahr 1848 die so genannte Bauernbefreiung kam. Durch dieses Ereignis wurden die Bauern gegen einen Geldbetrag („Bodenzins“) Eigentümer ihres Besitzes.In einem Auszug aus dem „Grundsteuerkataster der Steuergemeinde Herrnsdorf Landgerichts und Königlichen Rentenamts Bamberg II Rustikal Besitzstand“ ist 1848 zu lesen: „Die Bewirtschaftung der Felder geschieht durchgängig nach dem Prinzip der Dreifelderwirtschaft, doch nicht ganz reiner Brache, indem in diese Futterkräuter und Erdäpfel, diese aber nur selten angebaut werden.“ Neundorfer bemerkt weiter, dass zum Anbau der Kartoffeln behördlicher Druck nötig gewesen war.
In den Jahren von 1846 bis 1886 wanderten aus Herrnsdorf 29 Personen mit dem Ziel Amerika aus. Diese 29 hatten alle eine Genehmigung und Papiere. Ob und wie viele ohne Papiere gingen, ist nicht bekannt.
Der industrielle Aufschwung der 1920er Jahre machte sich auch hier bemerkbar. Etwa um das Jahr 1922/23 war elektrischer Strom verfügbar.